双滚柱摆动传动机构详细示意图

双滚柱摆动传动机构是近期在国外出现的一种代替复杂摆线针轮传动副的新型结构变速组件，变速比较大，单级可达40-80，主要用于机器人，机器臂的传动关节，利用高精度圆柱面对摆线轮的齿顶复杂曲面进行简化，达到了同样的极小运动回差。目前主要生产基地在日本。为加速我国从机器人的使用大国变身为机器人的生产大国，分析并研究了这类传动的基本数学模型，得到了较为理想的传动分析图。