工件工位转移机构设计意图：将传送带上的工件旋转90度并转移到下一道工序。此时，夹紧机构进行180度自转，转移时不相对于传送方向改变工件方向。
工件工位转移机构运动动作：夹具下降→夹持工件→夹具上升→90度转移旋转、180度夹具旋转→夹具下降→松开工件→夹具上升。
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主要零件的计算过程
脉冲马达承受的惯性力矩较为重要，马达的选型计算如下所示。
90度角的移动时间 t0：0.5sec
加速时间 t1：0.1sec
摆动零件的惯性力矩：JL=4.16×10 ⁻² ㎏・㎡
动作角度：θ＝90°、脉冲马达的最小步进角：θs＝0.072°
动作脉冲数：A=θ/θs＝1250脉冲
运行脉冲速度：f2=A/(t0-t1)=3125Hz
运行速度：NM=θs/360×f2×60＝37.5r/min
所选马达转子的惯性力矩：J0 = 1.1×10-4
马达的齿轮比：i = 1/10
计算加速扭矩：Ta = (J0・i ² +JL)/9.55×NM/t1 = 2.065N・m
计算所需扭矩：TM = Ta×安全系数 = 4.13N・m (此处将安全系数设为2)
根据马达扭矩特性表选择马达时，无问题。
确认惯量比：JL/(J0×i ² ) = 3.78 ≦ 10 无问题
（BY jxsjgcs.com)
