5.1 全文总结
清扫机器人融合了计算机、控制学、机构学、信息和传感技术、人工智能等多
学科领域的研究结果，目前在服务业、物流业得到了广泛的应用，逐步替代人类去完成一些无法或者不能去从事的工作。机械系统是清扫机器人研究的基础，其涉及到运动学、动力学，是对清扫机器人进一步精确控制的基础;一定设计用途的机器人总是建立在具体机械结构之上，因此清扫机器人的移动性能直接影响到机器人功能表现。
5.2 论文创新之处
1）对机器人的移动做出了改进，取消了传统的转向轮的设计，取而代之的是利用单片机对驱动轮的转向及转速来进行控制，以达到利用差速来达到转向的目的。这样做的好处是减轻了机器人转向时对于机械结构的依赖性。使得整体机械零件数量明显的减少，达到优化的目的。
2）在清扫装置上采用的是清扫装置与机器人分离的配置，这样做使得机器人在面对不同的工作环境中搭配不同的清扫系统，达到一机多用的目的。甚至可以选择悬挂其他的设施，如除草、援救、排险等工作。
5.3 存在的不足与展望
清扫机器人研究牵涉的学科门类很多，作为工程应用研究，清扫机器人应该能够很好地结合工程实际作业环境，本论文将研究重点集中在移动机器人的移动性能方面，以期望所开发的清扫机器人在运行中有良好表现，因此在设计开发过程中尽量去体现作者在这一方面所认知的想法和思路，但关于清扫机器人移动性能需要研究的方面很多，比如驱动电机和动力学约束就是其中一种，这种约束的影响可以体现在对机器人的控制上，也可以体现在对曲线路径的跟踪方面。尽管这次的设计仅仅是一个本科生的毕业设计，但是我希望在以后的学习工作中，能在进一步的完善我的设计。
现代社会是一个以人为本的社会，机器人服务于人类，能够代替人类去从事一
些具有危险性、或者重复性很高的工作，随着传感器技术、计算机技术和人工智能学科
的日益发展，机器人必将更广发地应用到人类生活中，为人类提供全方位的服务，
对机器人研究者来说，这是一个挑战，也是一个契机。
