机械手自动控制系统的PLC实现方法研究(软件部分)毕业论文包下载

论文摘要

在工业生产和其他领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成;电气方面有步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术,位置控制技术、气动技术、检测技术等,是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出两路脉冲,分别驱动横轴、竖轴步进电机驱动器,控制机械手横轴和竖轴的精确定位,微动开关将位置信号传给PLC主机;直流电机拖动手爪和底盘旋转,位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给PLC主机;电磁阀控制气开阀的开关来控制机械手手爪的张合,从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。

关键词

可编程控制器PLC;机械手;脉冲;步进电机驱动器;步进电机;直流电机;传感器、限位开关

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论文目录

引言…………………………………………………………………………………1
第一章 机械手移动工件控制系统的控制要求………………………………2
一、机械手自动化控制系统的PLC实现方法中的基本原则、机械手移动工件的工作流程和工作原理……………………………………………………2
㈠ 基本元件及其内部原理…………………………………………………2
㈡ 机械手移动工件时的简单工作流程……………………………………………4
㈢ 机械手移动的工作原理………………………………………………………5

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