本书封面
内容简介
六轴机器人本体设计分析
目前国内工业机器人应用大部分用到的是六轴机器人本体，设计六轴机器人时要考虑到应用的情况和其它一些情况综合，那么六轴机器人本体设计具体要考虑的内容。
一、根据机器人本体的工作对象，工作任务与环境，确定设计要求
目前主流的工业机器人分为弧焊，点焊，搬运，喷涂，铸造，码垛，装配机器人等，根据其不同的应运场合确定其不同的手腕负载级别，精度级别，工作速度，防护等级。设计新型机器人时，要充分考虑以上诸多因素，在遵循可靠性原则下，控制成本，并应多参考国内外同类产品的先进机型，参考其设计参数，经过反复研究和比较，确定出所要机械部分的特点，定出设计方案。
二、六轴机器人本体设计要考虑机器人手臂的平衡
针对负载较大的机器人，平衡其手臂自身的重力矩，使驱动器基本上只需克服机器人运动时的惯性力，而忽略重力矩的影响。从而可以减小驱动器的功率和体积，改善机器人的动力学特性，提高机器人的总体性能。工业机器人的平衡方式主要有重力式，弹簧式，液压和气动式。
1.配重平衡式，结构简单，易于调整，工作可靠，但增加了关节负载和自身惯量，适合于不平衡力较小的情况；
2.弹簧平衡式，结构简单，效果好，工作可靠，但平衡范围小，适合于中小负载；
3.液压和气动平衡式，其最大的特点是压力可调，平衡力大，体积小巧，可实现不同负载下的平衡。适合于中高负载；
三、设计六轴机器人本体要对机器人动力学分析
机器人各轴的重力矩均已基本平衡，故在这些轴运转时，电机主要需克服的是由各轴转动惯量所带来的动力矩。
计算各轴的转动惯量时，以各轴可能出现的最大转动惯量位置作为计算基准，在没有具体设计出各零部件及材料时，可以参考国内外相关机型的参数，进行一个大概的计算，以便减速机及电机的选型。
本书目录
工业六关节机器人本体结构设计1.
工业六关节机器人本体结构设计2
工业六关节机器人本体结构设计3
工业六关节机器人本体结构设计4
工业六关节机器人本体结构设计5
工业六关节机器人本体结构设计6
免责声明
本站收集资源，均来自网络仅用于内部交流之用，如有需要，请支持正版（在某东，天猫或当当网上搜索并购买图书，希望对大家有用）
