六轴机器人本体设计实例精讲视频教程

 

本书封面

内容简介

六轴机器人本体设计分析

目前国内工业机器人应用大部分用到的是六轴机器人本体,设计六轴机器人时要考虑到应用的情况和其它一些情况综合,那么六轴机器人本体设计具体要考虑的内容。

一、根据机器人本体的工作对象,工作任务与环境,确定设计要求

目前主流的工业机器人分为弧焊,点焊,搬运,喷涂,铸造,码垛,装配机器人等,根据其不同的应运场合确定其不同的手腕负载级别,精度级别,工作速度,防护等级。设计新型机器人时,要充分考虑以上诸多因素,在遵循可靠性原则下,控制成本,并应多参考国内外同类产品的先进机型,参考其设计参数,经过反复研究和比较,确定出所要机械部分的特点,定出设计方案。

二、六轴机器人本体设计要考虑机器人手臂的平衡

针对负载较大的机器人,平衡其手臂自身的重力矩,使驱动器基本上只需克服机器人运动时的惯性力,而忽略重力矩的影响。从而可以减小驱动器的功率和体积,改善机器人的动力学特性,提高机器人的总体性能。工业机器人的平衡方式主要有重力式,弹簧式,液压和气动式。

1.配重平衡式,结构简单,易于调整,工作可靠,但增加了关节负载和自身惯量,适合于不平衡力较小的情况;

2.弹簧平衡式,结构简单,效果好,工作可靠,但平衡范围小,适合于中小负载;

3.液压和气动平衡式,其最大的特点是压力可调,平衡力大,体积小巧,可实现不同负载下的平衡。适合于中高负载;

三、设计六轴机器人本体要对机器人动力学分析

机器人各轴的重力矩均已基本平衡,故在这些轴运转时,电机主要需克服的是由各轴转动惯量所带来的动力矩。

计算各轴的转动惯量时,以各轴可能出现的最大转动惯量位置作为计算基准,在没有具体设计出各零部件及材料时,可以参考国内外相关机型的参数,进行一个大概的计算,以便减速机及电机的选型。

 

本书目录

工业六关节机器人本体结构设计1.

工业六关节机器人本体结构设计2

工业六关节机器人本体结构设计3

工业六关节机器人本体结构设计4

工业六关节机器人本体结构设计5

工业六关节机器人本体结构设计6

免责声明

本站收集资源,均来自网络仅用于内部交流之用,如有需要,请支持正版(在某东,天猫或当当网上搜索并购买图书,希望对大家有用)

 

资源下载资源下载价格12.0立即支付    升级VIP后免费

▷客服QQ:1034559333,微信:cadhome7777,点击下载视频教程播放器
▷点击付款后,若没出现点击下载,请刷新页面,即可出现点击下载按钮!
▷可免登陆直接购买下载,但是升级VIP可以免费下载本站全部资料。
▷链接失效请评论或联系站长,复制密码如有错误请手动输入后面四位字母数字。
▷视频资源均压缩上传至百度网盘中,请提前安装百度网盘和7-Zip解压软件。

为您推荐

发表评论

您的电子邮箱地址不会被公开。 必填项已用*标注

联系我们

联系我们

在线咨询: QQ交谈

邮箱: yuetaocn@163.com

工作时间:周一至周五,9:00-17:30,节假日休息http://www.cadhome.com.cn
返回顶部
首页
电子图书
视频教程
搜索

客服QQ:1034559333      关于本站         下载帮助      站点地图         标签       最新更新

CAD之家 All Rights Reserved·黔ICP备15000265号-2 贵公网安备 52019002006994号

我们采用的作品包括内容和图片全部来源于网络用户和读者投稿,我们不确定投稿用户享有完全著作权,根据《信息网络传播权保护条例》,如果侵犯了您的权利,请联系我站将及时删除。