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《机器人机构拓扑结构学》杨廷力著

一、封面

二、摘要

本书介绍机器人机构拓扑结构设计的一-种系统理论与有效万法及其应用、 内容
有如下特点:
1.从机器人整体功能出发,进行机构拓扑结构设计,不仅考虑机构的运动学、
动力学要求,如运动确定性、运动输出特征、运动学与动力学问题复杂性等,小考虑控制系统、版动系统的要求,如控制解码,驱动器位置可选择件等。
2.在深人、系统地揭示机构折扑结构--功能之间的内在联系与规律性基础上,建字了机构可扑设计的数理模式,减少设计中的经验性因素,开拓广以功能为导向的创造新机构的系统理论与方法,办有利丁建立机构拓扑结构学、运动学与动 力学研究的统一模型,使之逐渐成为理论更加严密、方法更为有效的 -门学科,
3.别活动度为3~6,月相应于10种入同运动输出特征短阶的并联机构,进行拓扑结构综合、发现众多新机构、其性能较好者已申请廿多项(包含100多种新机构)国家发明专利,其中2001年申请的已全部获发明授权证书。
本书是国内外第一本系统阅述机器人机构怀扑结构设计理论与方法及其应月的学术专著,本书可供高等院校有关专业教师及研究生阅读,以及有关机械设计、机器人研究的工程技术人员参考。

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